一、引言
随着机器人技术与人工智能的深度融合，移动机器人已广泛应用于室内仓储、智能家居、医疗护理、工业巡检等领域，室内自主导航是其实现自主作业的核心能力，而路径优化作为自主导航系统的关键环节，直接决定了机器人的作业效率、运动安全性与能耗经济性。室内环境存在墙体、家具、障碍物等复杂遮挡，且空间有限、布局多变，传统导航路径往往存在路径冗余、转弯过多、能耗过高、避障响应滞后等问题，难以满足高精度、高效率的自主作业需求。
路径优化的核心目标是在已知室内环境地图的前提下，结合移动机器人的运动约束（如最大速度、转弯半径），规划出一条从起点到终点的“最短、最平滑、最安全”的最优路径，同时兼顾实时性与鲁棒性。Matlab作为一款集数值计算、建模仿真、算法开发于一体的专业平台，依托Robotics Toolbox、Navigation Toolbox、Simulink等工具箱，可高效实现室内环境建模、路径搜索、路径优化与仿真验证，无需复杂的底层开发，大幅降低路径优化算法的实现难度，为移动机器人室内自主导航路径优化提供了便捷、高效的技术支撑。
本文基于Matlab R2022b环境，以轮式移动机器人为研究对象，针对室内环境的复杂性与机器人的运动约束，构建室内环境地图，设计融合路径搜索与平滑优化的复合算法，完成Matlab程序编写与仿真验证，严格控制全文在5000字以内，为移动机器人室内自主导航路径优化的工程应用提供可参考的技术方案与Matlab实现路径。
二、移动机器人室内自主导航路径优化核心基础
2.1 室内自主导航系统组成
移动机器人室内自主导航系统主要由四大核心模块组成，各模块协同工作，实现从环境感知到路径跟踪的全流程自主控制，其中路径优化模块是连接环境建模与运动控制的关键纽
