一、moveit_servo 核心节点（ServoNode）发布
/moveit_servo/publish_planning_scene- 功能：发布规划场景（含环境、碰撞对象、机器人状态），用于实时避障检查。
/servo_demo_node/status（或/servo_node/status）- 类型：
std_msgs/Int8 - 功能：发布伺服节点状态（0 = 运行正常，1 = 暂停，2 = 报错等）。
- 类型：
/servo_demo_node/collision_velocity_scale- 类型：
std_msgs/Float64 - 功能：碰撞检测时的速度缩放因子（接近障碍时减速）。
- 类型：
二、servo_demo_node（演示 / 输入节点）发布（给 Servo 的输入指令）
这些是发送给 Servo 的命令话题（由 demo 节点发布，Servo 订阅）：
/servo_demo_node/delta_joint_cmds- 类型：
control_msgs/JointJog - 功能：关节空间增量指令（点动控制）。
- 类型：
/servo_demo_node/delta_twist_cmds- 类型：
geometry_msgs/TwistStamped - 功能：笛卡尔空间末端速度指令。
- 类型：
三、Servo 输出（发给控制器）
/arm_controller/joint_trajectory- 类型：
trajectory_msgs/JointTrajectory - 说明：Servo 计算后输出，发给
arm_controller执行（可通过参数command_out_topic配置）。
- 类型：
四、列表中不属于MoveIt Servo 的话题
/arm_controller/*：控制器状态 / 事件（由ros2_control控制器发布）/joint_states,/dynamic_joint_states：机器人状态（由joint_state_broadcaster发布）/tf,/tf_static：坐标变换（由robot_state_publisher等发布）/goal_pose,/initialpose,/clicked_point：RViz 交互点/motor/*：电机驱动相关/planning_scene,/robot_description,/rosout,/parameter_events：MoveIt 与 ROS 核心话题
