永磁同步电机PMSM电机5+7次谐波注入，可以有效降低转矩脉动。 死区补偿后，有效降低转矩脉动。 电压补偿。 有ppt说明，文章和相应simulink模型。 描述真实，已更新，现在有两套模型。
最近在调试永磁同步电机时发现个有意思的现象：明明电流环参数调得挺稳了，但电机低速运行时总感觉轴端有细微振动。拆开看机械结构没问题，后来用示波器抓电流波形才发现是转矩脉动在作妖。今天咱们就聊聊怎么用谐波注入这招来治它。
先看段Simulink里的谐波注入代码，这是核心算法的实现：
function Ih = Harmonic_Injection(theta) % 5次谐波分量 h5_phase = 5*theta + deg2rad(30); % 7次谐波分量 h7_phase = 7*theta - deg2rad(15); Ih = 0.08*sin(h5_phase) + 0.05*cos(h7_phase); end这个函数在每次PWM中断时会被调用，θ是实时电角度。注意看相位的调整，5次谐波特意加了30度超前，7次谐波却减了15度滞后。这不是随便写的——通过实验发现这种组合能让两个谐波的波峰波谷相互抵消得更好。参数0.08和0.05是调了三天示波器才确定的最佳比例。
但光注入谐波还不够，死区效应会让输出电压失真。我们实验室去年就因为这个问题烧过两个IPM模块。现在的补偿方案是在传统死区补偿基础上加了电压观测器：
// 死区补偿代码片段（C2000 DSP） if(Ia > 0.1f) { Vcmp += DeadTime_Table[PWM_Freq]; } else if(Ia < -0.1f) { Vcmp -= DeadTime_Table[PWM_Freq]; }这里有个细节，电流阈值设了±0.1A是防止零电流附近反复跳变。DeadTime_Table存着不同PWM频率下的补偿值，实测发现当载波频率超过10kHz时，补偿量要增加12%才能覆盖开关损耗。
永磁同步电机PMSM电机5+7次谐波注入，可以有效降低转矩脉动。 死区补偿后，有效降低转矩脉动。 电压补偿。 有ppt说明，文章和相应simulink模型。 描述真实，已更新，现在有两套模型。
现在手头有两套模型在跑：V1版是基于SPWM的传统方法，V2版升级成了SVPWM+谐波注入混合架构。上周刚用V2模型做了组对比实验——1200rpm时转矩脉动从3.2%降到了0.8%，效果堪比给电机做了次"精密按摩"。有个特别直观的现象：原先电机空载跑起来能立住硬币，现在换成竖着放纸币都不倒。
有个坑得提醒大家：做电压补偿时千万别直接照搬芯片厂商给的公式。我们曾发现某品牌驱动器在母线电压波动时补偿失效，后来发现是他们的公式里漏算了IGBT饱和压降。自己搭的模型里加了这个参数后，低速转矩平稳性直接提升了一个量级。
最后说个实战技巧：调谐波相位时，别盯着FFT分析结果看，直接用手摸电机外壳更直观。当振动突然减弱的那一刻，那手感比任何示波器波形都来得真实——搞工控的，有时候就得相信这种"玄学"触感。
