在VMware里给Ubuntu 18.04装ROS Melodic，顺便搞定遨博E5机械臂仿真（保姆级避坑指南）

在VMware虚拟机中搭建ROS Melodic与遨博E5机械臂仿真环境全攻略

最近两年，机器人操作系统（ROS）在教育和科研领域的使用率增长了47%，而遨博协作机器人凭借其开源友好的特性，成为了高校实验室的常客。但很多初学者面临的第一个门槛就是：如何在个人电脑上快速搭建一个可用的ROS开发环境？本文将手把手带你用VMware虚拟机完成从Ubuntu系统安装到机械臂仿真的全流程，特别针对网络配置、依赖冲突等常见坑点提供解决方案。

1. 虚拟机环境准备与系统安装

1.1 硬件配置建议

在开始前，请确保主机满足以下配置要求：

提示：机械臂仿真对图形性能要求较高，建议主机配备独立显卡并开启VMware的3D加速功能

1.2 Ubuntu 18.04安装步骤

1. 从Ubuntu官网获取18.04.6 LTS镜像（注意选择amd64版本）
2. 在VMware中创建新虚拟机时关键设置：
   • 磁盘类型选择SCSI
   • 网络适配器使用NAT模式
   • 开启虚拟化引擎选项
3. 安装系统时建议分区方案：

   / : 30GB (ext4) swap : 内存大小的1.5倍 /home : 剩余所有空间

安装完成后立即执行以下命令更新系统：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

2. 国内环境下的ROS Melodic安装优化

2.1 镜像源加速配置

针对国内网络环境，我们需要替换默认软件源。以下是比较稳定的国内源配置方案：

1. 备份原有源列表

   sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

2. 使用清华源（推荐）或阿里源

   sudo sed -i 's/archive.ubuntu.com/mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/g' /etc/apt/sources.list

2.2 ROS安装特殊处理

当执行到rosdep init和rosdep update时，90%的用户会遇到网络问题。这里提供两种解决方案：

方案A：使用国内镜像

sudo sh -c 'echo "yaml https://gitee.com/ros/rosdistro/raw/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list" > /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

方案B：手动修改hosts

sudo gedit /etc/hosts

添加以下内容：

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

安装完成后验证ROS环境：

roscore & # 后台运行 rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 遨博E5机械臂仿真环境搭建

3.1 依赖库安装避坑指南

安装工业机器人相关包时需特别注意版本冲突：

# 必须按顺序安装 sudo apt install ros-melodic-industrial-core sudo apt install ros-melodic-moveit sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-control

常见问题处理：

• 遇到Eigen3报错时执行：

  sudo ln -sf /usr/include/eigen3/Eigen/ /usr/include/Eigen

• libprotobuf版本问题解决方案：

  wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/p/protobuf/libprotobuf9v5_2.6.1-1.3_amd64.deb sudo dpkg -i libprotobuf9v5_2.6.1-1.3_amd64.deb

3.2 功能包编译与配置

创建工作空间并克隆官方仓库：

mkdir -p ~/aubo_ws/src cd ~/aubo_ws/src git clone https://gitee.com/aubo-robotics/aubo_robot.git -b melodic

编译时的黄金命令组合：

cd ~/aubo_ws catkin_make -j$(nproc) # 使用所有CPU核心加速编译

4. MoveIt!仿真与实战调试

4.1 启动基础仿真环境

roslaunch aubo_e5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1

启动后RViz界面中几个关键功能区域：

1. Displays面板：勾选"RobotModel"和"MotionPlanning"
2. MotionPlanning插件：用于交互式路径规划
3. Planning标签页：设置规划算法参数

4.2 典型问题排查清单

4.3 进阶调试技巧

• 使用rosrun rqt_graph rqt_graph查看节点连接
• 通过rostopic echo /joint_states监控关节状态
• 记录bag文件用于回放分析：

  rosbag record -O demo.bag /joint_states /tf

在完成基础仿真后，可以尝试修改aubo_demo.py中的路径点，观察机械臂的不同运动轨迹。记得每次修改后都需要重新catkin_make并source devel/setup.bash。