ABB机器人图形绘制代码

MODULE Module1
!机器人图形绘制

!定义一个原点位置
VAR robtarget pHome:=[[310.14,-0.00,552.71],[0.00299118,0.0294504,-0.999562,-8.81301E-5],[-1,0,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];

PROC main()
sjx;
zfx;
yx;
lbx;
ENDPROC

!三角形图形绘制
PROC sjx()
!运动到原点位置
MoveL pHome,v1000,fine,tool0;
! (机器人向左X轴 向下Y轴运动到边长100,与原点角度为30的位置)
MoveL offs(pHome,-100*sin(30),-100*cos(30),0),v100,fine,tool0;
! (机器人向右X轴 向下Y轴运动到边长100,与原点角度为30的位置)
MoveL offs(pHome,100*sin(30),-100*cos(30),0),v100,fine,tool0;
!运动到原点位置
MoveL pHome,v100,fine,tool0;
ENDPROC

!正方形图形绘制
PROC zfx()
!运动到原点位置
MoveL pHome,v100,fine,tool0;
!原点右边X轴偏移100 (向右边画一条线)
MoveL offs(pHome,100,0,0),v100,fine,tool0;
!原点右边X轴偏移100 下边Y轴偏移100 (向下边画一条线)
MoveL offs(pHome,100,-100,0),v100,fine,tool0;
!原点下边Y轴偏移100 (向下边画一条线)
MoveL offs(pHome,0,-100,0),v100,fine,tool0;
!运动到原点位置
MoveL pHome,v100,fine,tool0;
ENDPROC

!圆形图形绘制
PROC yx()
!运动到原点位置
MoveL pHome,v100,fine,tool0;
!运动到原点右边X轴偏移100位置（起始点）
MoveL Offs(pHome,100,0,0),v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;
!运动到原点下边Y轴偏移100以及左边X轴100位置
MoveC Offs(pHome,0,-100,0),Offs(pHome,-100,0,0),v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;
!运动到原点上边Y轴偏移100以及右边X轴100位置
MoveC Offs(pHome,0,100,0),Offs(pHome,100,0,0),v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;
!运动到原点右边X轴偏移100位置（起始点也是终点）
MoveL Offs(pHome,100,0,0),v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;
ENDPROC

!六边形图形绘制
PROC LBX()
!运动到原点位置
MoveL pHome,v100,fine,tool0;
!运动到原点右边X轴偏移100位置（起始点）
MoveL offs(pHome,100,0,0),v100,fine,tool0;
! (机器人向右X轴 向下Y轴运动到边长100,与原点角度为30的位置)
MoveL offs(pHome,100*SIN(30),-100*COS(30),0),v100,fine,tool0;
! (机器人向左X轴 向下Y轴运动到边长100,与原点角度为30的位置)
MoveL offs(pHome,-100*SIN(30),-100*COS(30),0),v100,fine,tool0;
!运动到原点向左偏移100位置
MoveL offs(pHome,-100,0,0),v100,fine,tool0;

! (机器人向左X轴 向上Y轴运动到边长100,与原点角度为30的位置)
MoveL offs(pHome,-100*SIN(30),100*COS(30),0),v100,fine,tool0;
! (机器人向右X轴 向上Y轴运动到边长100,与原点角度为30的位置)
MoveL offs(pHome,100*SIN(30),100*COS(30),0),v100,fine,tool0;
!运动到原点右边X轴偏移100位置（起始点也是终点）
MoveL offs(pHome,100,0,0),v100,fine,tool0;
ENDPROC
ENDMODULE