一.使用ROS
1.打开一个终端命令
输入：
sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering安装ros操作系统
2.运行ros系统
另外打开一个终端输入：
roscore这样ros核心就启动起来了
3.回到第一个终端窗口输入：
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering这个弹出的界面可以控制机器人的速度
4.安装测试对象：仿真小乌龟
再打开一个终端程序，输入命令：
sudo apt install ros-noetic-turtlesim再输入指令：
rosrun turtlesim turtlesim_node这样就会弹出一个小窗口，里边有一只卡通小乌龟
回到控制速度的界面，修改一下速度发送的主题名称，在前面加一个 turtle1/,然后拖动滑杆，小乌龟便可以移动了
二.开源自由市场：Github
优质的ROS软件包
浏览器输入：www.github.com
1.建立工作空间
所看到的ROS系统本身以及ROS Index网站上看到的大部分软件包，都在github开放了源代码，但其本身需要经下载后编译才能运行，所以需要先建立一个工作空间
打开一个终端并输入： 创建工作空间目录结构
mkdir catkin_ws建立并进入这个文件夹：
cd catkin_ws创建一个子目录：
mkdir src这样就建立好了一个工作空间，我们的源代码工程全部放到src子目录里边，才可以正常编译，cd src进入这个子目录，就可以从github上下载源代码了，不过下载之前还需要安装一个工具
在终端程序中输入:
sudo apt install git就可以从github上下载软件包并运行了
2.下载源代码并运行
搜索需要的源代码，点击绿色的code按钮，会弹出网址，复制并打开终端，在src文件夹中输入：
git clone在指令后面粘贴上网址然后回车，就会从github上克隆源代码，便可以下载运行了
3.下载仿真环境Gazebo
1.在github网站搜索wpr_simulation,并找到6-robot这一项，点击code，复制网址就
注：scripts目录用于放置脚本文件和python程序
2.点开scripts文件夹，空白区域点击在终端中运行，输入
./install_for_noetic.sh3.使用脚本安装编译器需要的依赖库，等安装包完成后，回到工作空间的入口地址
4.在~/catkin_ws目录下运行catkin_make进行编译，终端程序输入并回车：
cd ~/catkin_ws5.使用source指令载入工作空间的环境设置，终端程序输入：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash6.使用roslaunch运行编译好的ROS程序
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch会出现一个三维界面，便是常用的仿真环境
可以用速度控制软件控制环境中的小车移动，新建终端窗口：
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering补充：通常会把设置工作空间环境参数的source指令添加到终端程序初始化的脚本~/.bashrc文件中，这样每次打开终端便可以马上运行ROS程序
将source指令添加到.bashrc脚本中，终端程序输入：
gedit ~/.bashrc并找到文件末尾，新添加一行：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash保存关闭即可
三.VScode
1.安装vscode
打开浏览器，进入百度，搜索进入官方界面，下载Ubuntu版本，下载完成后点击下载栏目文件夹，在终端中打开，然后输入指令：
sudo dpkg -i code并点击tab键补全输入code启动，便可打开，然后将其固定在左侧文件夹
2.导入工作空间
点击右上角的file，点击Add Folder to Workspace,添加一个工作空间
3.安装工作插件
1.安装ROS插件
搜索ros，安装替换版
2.安装CMake插件
搜索找到cmake tools，安装
3.安装括号软件颜色插件
搜索bracket下载即可
四.terinator
1.ubuntu终端使用体验
启动ros系统，并打开了另一个终端输入,启动仿真系统：
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch新建另一个终端窗口，输入启动速度面板：
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering2.安装terminator软件包
打开终端输入：
sudo apt install terminator然后按住键盘ctrl+alt+t，启动
效果主要是一个窗口可以同时运行多个终端命令
