遥感操作
- 简单遥感操作
然后，您就可以准备遥操作您的机器人了！运行这个简单的脚本（它不会连接和显示摄像头）：
请注意，与机器人关联的ID用于存储校准文件。在使用相同设置进行遥控操作、录制和评估时，使用相同的 ID 至关重要。
先对串口给予权限：
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*运行遥操作：
lerobot-teleoperate \ --robot.type=so101_follower \ --robot.port=/dev/ttyACM0 \ --robot.id=my_awesome_follower_arm \ --teleop.type=so101_leader \ --teleop.port=/dev/ttyACM1 \ --teleop.id=my_awesome_leader_arm遥控操作命令将自动执行以下步骤：
1.识别任何缺失的校准文件并启动校准程序。
2.连接机器人和遥控设备，并开始遥控操作。
- 带摄像头显示的远程操作
为了实例化摄像头，您需要一个摄像头标识符。这个标识符可能会在您重启电脑或重新插拔摄像头时发生变化，这主要取决于您的操作系统。
要查找连接到您系统的摄像头的摄像头索引，请运行以下脚本：
lerobot-find-cameras realsense # or realsense for Intel Realsense cameras终端会打印相关摄像头信息。
您可以在~/lerobot/outputs/captured_images目录中找到每台摄像头拍摄的图片。
在 macOS 中使用 Intel RealSense 摄像头时，您可能会遇到 “Error finding RealSense cameras: failed to set power state” 的错误。这可以通过使用 sudo 权限运行相同的命令来解决。请注意，在 macOS 中使用 RealSense 摄像头是不稳定的。
之后，您就可以在遥控操作时在电脑上显示摄像头画面了，只需运行以下代码即可。这对于在录制第一个数据集之前准备您的设置非常有用。
lerobot-teleoperate \ --robot.type=so101_follower \ --robot.port=/dev/ttyACM0 \ --robot.id=my_awesome_follower_arm \ --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \ --teleop.type=so101_leader \ --teleop.port=/dev/ttyACM1 \ --teleop.id=my_awesome_leader_arm \ --display_data=true
fourcc: "MJPG"格式图像是经过压缩后的图像，你可以尝试更高分辨率，当然你可以尝试YUYV格式图像，但是这会导致图像的分辨率和FPS降低导致机械臂运行卡顿。目前MJPG格式下可支持3个摄像头1920*1080分辨率并且保持30FPS, 但是依然不推荐2个摄像头通过同一个USB HUB接入主机
如果您有更多摄像头，可以通过更改--robot.cameras参数来添加。您应该注意index_or_path的格式，它由python -m lerobot.find_cameras opencv命令输出的摄像头 ID 的最后一位数字决定。
例如，如果你想添加摄像头:
lerobot-teleoperate \ --robot.type=so101_follower \ --robot.port=/dev/ttyACM0 \ --robot.id=my_awesome_follower_arm \ --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}, side: {type: opencv, index_or_path: 2, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \ --teleop.type=so101_leader \ --teleop.port=/dev/ttyACM1 \ --teleop.id=my_awesome_leader_arm \ --display_data=true如果你想添加RealSense深度相机，先运行python -m lerobot.find_cameras realsense 获取Id，并将此命令中robot.cameras参数的serial_number_or_name: “323622271780” 替换为自己的深度相机Id，use_depth: true 启用深度流：
lerobot-teleoperate \ --robot.type=so101_follower \ --robot.port=/dev/ttyACM0 \ --robot.id=my_awesome_follower_arm \ --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}, side: {type: intelrealsense, serial_number_or_name: "323622271780", width: 1280, height: 720, fps: 30, use_depth: true}}" \ --teleop.type=so101_leader \ --teleop.port=/dev/ttyACM1 \ --teleop.id=my_awesome_leader_arm \ --display_data=true
