1 绪论
1.1 研究背景与意义
机器人焊接广泛应用于汽车、工程机械行业，离线仿真可在无实体设备条件下完成程序调试、轨迹优化，降低现场调试成本。结合课程项目化教学任务，采用 RobotStudio 搭建虚拟焊接工作站，掌握工作站搭建、离线轨迹编程技能，为现场焊接调试积累实操经验。
1.2 研究内容
1. 在 RobotStudio 完成空工作站创建，导入 IRB2600 机器人、焊接工具、工装台面模型；
2. 利用自由移动、两点定位完成工装布局；
3. 建立机器人控制器系统；
4. 三点法创建工件坐标系 wobj1；
5. 沿工件四边示教模拟焊接轨迹，生成 RAPID 程序；
6. 仿真运行，录制视频并生成独立 EXE 演示文件。
2 工作站整体方案设计
2.1 硬件选型
机器人选用 ABB IRB2600（负载 12kg，臂展 1.65m），配置 MyTool 模拟焊枪工具；配套工装桌 table_and_fixture_140、弧形焊接工件 Curve Thing，构成简易模拟焊接工作站。
2.2 仿真平台
RobotStudio 是 ABB 官方仿真软件，具备模型导入、离线编程、I/O 仿真、动画录制、程序导出等功能，是课程项目实训指定软件。
3工作站三维布局搭建
3.1 新建工作站与机器人导入
打开软件，新建空解决方案，在 ABB 模型库选取 IRB2600_12_165 机型导入工作站。
3.2 焊接工具安装
从模型库找到 MyTool 焊枪模型，拖拽至机器人法兰，弹窗选择确认绑定；右键工具可执行拆除操作。
3.3 工装台面布局定位
1. 导入 table_and_fixture_140 工装底座，开启机器人工作区间预览，将工装放置在机器人可达范围内；
2. 导入 CurveThing 焊接工件，使用【两点放置】功能，捕捉工件基准点与工装基准点，精准对齐固定在工装台面。
4机器人控制系统创建
在基本菜单栏点击机器人系统→从布局创建，自定义系统名称，选定 RobotWare6.08 版本，勾选 IRB2600 机械单元，完成控制器生成，控制器状态栏变绿即为系统创建成功。
5工件坐标系创建标定
选用三点法建立 wobj1 工件坐标系：
1. 打开创建工件坐标功能，命名 wobj1；
2. 捕捉工件 X 轴两点、Y 轴一点；
3. 确认点位数据，保存生成工件坐标系，后续轨迹编程统一引用 wobj1。
6焊接轨迹离线编程
6.1 空路径建立与参数设置
新建空路径 Path_10，设定运动参数：MoveJ v150 fine MyTool\Wobj:=wobj1，区分关节运动 MoveJ 与直线焊接 MoveL。
6.2 关键点示教编程
1. 手动关节模式挪动机器人至安全起始点位，示教 MoveJ 起始指令；
2. 切换手动线性，依次捕捉工件四个拐角，拐角之间使用 MoveL 直线指令（模拟焊接走刀）；
3. 收尾 MoveJ 抬刀离开工件，完成整条闭合焊接轮廓点位示教。
6.3 路径配置与 RAPID 同步
右键路径执行自动配置关节参数，预览沿路径运动无误后，将路径、工具、坐标同步至 RAPID 程序。
7仿真运行与文件导出
7.1 整机仿真调试
仿真设置中将 Path_10 设为程序进入点，点击播放，机器人按照示教轨迹沿工件边缘完成连续模拟焊接动作，无碰撞、轨迹无偏移。
7.2 仿真视频与 EXE 保存
1. 在软件选项内配置录像机帧率、存储路径；
2. 启动仿真录制，运行焊接动作；
3. 录制结束保存 MP4 视频，也可导出独立 EXE 演示文件，脱离 Robot 软件直接打开查看仿真。
8结论
本项目按照课程项目化要求完成模拟焊接工作站全流程仿真，实现从建模布局、坐标系标定、离线轨迹编程到仿真录屏全套实训内容。通过实操熟练掌握 RobotStudio 基础操作、MoveJ/MoveL 运动指令、工件坐标三点标定、路径同步等核心知识点，生成的仿真源文件、运行视频可作为课程期末考核材料，程序修改后可移植实体焊接机器人现场使用。
