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文章目录
- 前言
- 一、UDS诊断
- 1.概念
- 2.多帧传输
- 3.NRC码
- 4.常见SID服务
- 二、使用步骤
- 1.引入库
- 2.读入数据
- 总结
前言
提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：
记录CAN和UDS学习的过程：
一、UDS诊断
1.概念
目的：多种网络，统一诊断
类比应用层HTTP协议，通过【请求】和【响应】形式，对ECU进行测试、检测、诊断等功能。
【1】：由于数据场比较短 数据帧传输8字节，CAN FD传输64字节，如果一条诊断的命令超过数据场长度，就需要分包传输———多帧传输。
2.多帧传输
ISO 156765规范规定了帧格式：四种数据帧
以CAN 数据场8字节标准
【单帧】SF：数据有效部分小于8字节，不足使用0XAA/55/CC等填充。SF_DL表示有效字节数。
无论单帧/多帧，每一帧的0号字节的高4位用于区别帧类型（0/1/2/3）
【第一帧】帧类型1：FF：0号字节低四位加1号字节组成FF_DL，表示多帧传输的数据长度。
【连续帧】帧类型2：CF：SN代表帧序号，从1开始.
（第一个16进制 是帧类型，第二个是FS状态）
【流控帧】帧类型3：FC: 0号字节低四位流状态参数FS。BS代表接下来会发送几帧连续帧，当BS=0时，块大小不做限制
STmin规定连续帧发送的最小时间间隔
（第一个16进制 是帧类型，第二个帧序号）
【FS】：0，CTS 继续发送
1，WT 等待 令发送方停发，直到下一个流控帧到来；
2，OVFLW 溢出 当接收方收到首帧，判断到FF_DL的长度比接收方的缓冲区大时发送，随后发送方中止发送。
3，F 保留
简单判断：一个字节两个16进制，只需看第一位16进制分辨哪种帧类型。
3.NRC码
服务是以请求-响应格式构成，涉及否定响应就需要知道为什么是否定，故引入否定响应码NRC
NRC——Negative Response Code
【请求格式】
1.SID+SF：服务+子功能
2.SID+DID：服务+DID DID数据的ID 常读写用
3.SID+SF+DID：用在例程服务
（动作：A-B-C-D-E——封装成一个操作F，通过某服务(SID)——执行F(DID)-执行了ABCDE）操作：开始 暂停 结束（SF）
4.SID
【响应】
分肯定响应和否定响应
肯定响应：（SID+0x40）+（SF）+(其他)
req：10 01
rsp: 50 01
否定响应：7F+服务（SID）+NRC
rep:10 01
rsp:7F 10 13
13：代表NRC码，有具体含义，查表。
4.常见SID服务
二、使用步骤
1.引入库
代码如下（示例）：
import numpy as np import pandas as pd import matplotlib.pyplot as plt import seaborn as sns import warnings warnings.filterwarnings('ignore')import ssl ssl._create_default_https_context=ssl._create_unverified_context2.读入数据
代码如下（示例）：
data=pd.read_csv('https://labfile.oss.aliyuncs.com/courses/1283/adult.data.csv')print(data.head())该处使用的url网络请求的数据。
总结
提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。
