雷达与移动机器人车体标定

       雷达与移动机器人车体的标定，本质上是求解刚体变换矩阵的过程，旨在实现雷达坐标系与车体坐标系在空间姿态上的精确对齐。本文介绍一种基于几何原理的直接标定方法，该方法通过控制车辆执行特定的物理运动（包括直线行驶与定点旋转），在三维空间中构建出一组正交基向量，进而利用这些几何约束直接解算出旋转矩阵。

一、标定算法原理

1. 核心物理假设与坐标系约定

为了用几何法解出旋转，建立以下强假设：

1. 平面运动假设：移动机器人行驶的地面是绝对水平的面，小车只在平面内做二维运动。

2. 车体坐标系定义：

   • 轴：小车绝对直行时的前进方向（前向）。