我的linux系统选用的是windows的子系统wsl,具体的方法是在：https://blog.csdn.net/qq_42944545/article/details/159929590
对于ROS的安装选择鱼香ros
https://blog.csdn.net/m0_58954356/article/details/155495898
里面的步骤要稍微修改一下，就是到测试ros安装那一步，不参考它的，使用下面的方法：
1测试 ROS 是否成功安装
如果是ros2版本 就不使用roscore去测试，用ros2去测试
看到下面的就是代表安装成功了
在终端输入以下命令，检查 ROS2 环境变量是否生效：
echo $ROS_DISTRO
✅ 正确的测试步骤
- 打开两个 WSL 终端
终端 1（订阅）：
运行
ros2 topic echo /chatter
此时会显示 topic does not appear to be published yet，这是正常的，它正在等待消息。
终端 2（发布）：
这里要注意引号和 ! 的转义，用下面任意一条命令即可：
运行
用双引号包裹，避免 ! 被解析
ros2 topic pub /chatter std_msgs/String “data: ‘Hello ROS2’”
运行后，终端 1 就会收到消息，说明 ROS2 通信功能正常了。
1.节点：
节点就是 ROS 2 里一个个独立运行的小程序 / 功能模块，就是机器人部件对应的软件程序
- 把整个机器人系统比作一间分工明确的工作室：每个节点 = 一个专职工作人员，只干自己分内事比如：读取摄像头、控制电机、处理雷达数据、播报语音，每一项单独做成一个节点
- 核心特点：各司其职一个节点只负责一件事，比如「雷达节点」只管读雷达数据，不掺和运动控制。拆分后代码简单、出问题也好排查。互相传话（通信）节点之间不靠直接调用代码交流，而是通过话题收发数据。例：雷达节点把距离数据发出去，导航节点接收数据，两者不用知道对方细节。
- 独立运行：每个节点都是单独进程，可以单独启动、停止、重启，一个节点崩了，基本不影响其他节点。
举个实例（小车场景）
节点 1：摄像头节点 → 采集画面
节点 2：图像识别节点 → 识别障碍物
节点 3：运动控制节点 → 接收指令、控制车轮
三个节点各自跑，配合起来完成小车避障，这就是 ROS 2 最基础的工作模式。
