news 2026/4/18 7:59:56

学习笔记:STM32项目实战-平衡车开发

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张小明

前端开发工程师

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学习笔记:STM32项目实战-平衡车开发

文章目录

  • 前言
  • 一、平衡车基础框架
    • 1. 平衡车硬件原理
      • 1.1 原理图
      • 1.2 实物图
    • 2. 驱动代码清单

前言

本文记录了开发平衡车项目的学习的笔记,所学课程:江科大的《平衡车入门教程》,后续也会学习铁头山羊的;在此之前已经系统学过STM32相关的入门教程。本文部分图片素材,从江科大教程、铁头山羊教程中所提供的资料中获得,MCU使用的是STM32F103C8T6。后续增加学习课程,也会综合记录

一、平衡车基础框架

1. 平衡车硬件原理

平衡车设计结构和原理图,均使用江科大提供

1.1 原理图

1.2 实物图


2. 驱动代码清单

OLED:驱动OLED显示屏
LED:驱动PC13端口的LED
Timer:提供1ms的定时中断(TIM1)
Key:读取板载的四个按键
MyI2C&MPU6050:读取姿态传感器的原始数据
PWM&Motor:驱动两个电机旋转(TIM2)
Encoder:读取两个直流电机旋转的速度和位置(TIM3、TIM4)
Serial:实现串口排针的串口通信(USART1)
BlueSerial:实现蓝牙模块的串口通信(USART2)
NRF24L01:实现遥控器无线通信

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