【PCL常用滤波器】表面法线采样滤波

一、算法原理

  SamplingSurfaceNormal 是一种基于递归空间划分的点云法线估计算法。其核心流程是：首先递归地将点云空间划分为若干子区域，确保每个子区域包含的点数较少；然后分别对这些小区域内的点云进行法线估计。该算法创新性地结合了空间划分（采用最大维度分割策略）与采样技术，从而实现了高效的点云表面法线计算。

• 递归划分点云空间：

        计算每个点云在各个维度（x、y、z）的范围，并选择具有最大范围的维度作为划分维度（cutDim），根据划分维度对点云数据进行排序，找到中位数（cutIndex），并根据中位数将点云分成左右两部分。对左半部分和右半部分继续进行相同的划分操作，直到每部分点云的数量小于或等于sample_（在samplePartition方法中进行采样）。

• 计算法线

        通过计算各分割区域的协方差矩阵，将其最小特征值对应的特征向量确定为区域法线，并将最小特征值与特征值总和的比值作为该区域的曲率度量。

• 采样输出

        算法在每个子区域内随机选取采样点，并将该区域计算的法线赋予这些采样点。

二、底层细节

  &nb