张小明
前端开发工程师
输入（每帧/多帧）
P_t（可附带 RGB、法线、时间戳）Exists（可能为空）输出
ChildCandidates| 步骤 | 规则 | 目的 | 常用参数（建议起点） |
|---|---|---|---|
| 1.1 去噪 | 半径邻域内点数< k的点删除 | 去离群点 | r=15~30mm,k=8~20 |
| 1.2 地面/背景剔除（可选） | RANSAC 平面 / 深度阈值剔除 |
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