张小明
前端开发工程师
R[1]=($SCR GRP[1].$MCH ANG[1])
R[2]=($SCR GRP[1].$MCH ANG[2])
R[3]=($SCR GRP[1].$MCH ANG[3])
R[4]=($SCR GRP[1].$MCH ANG[4])
R[5]=($SCR GRP[1].$MCH ANG[5])
R[6]=($SCR GRP[1].$MCH ANG[6])
GO1=R[1]
GO2=R[2]
GO3=R[3]
GO4=R[4]
GO5=R[5]
GO6=R[6]
注意系统变量中将$SCR GRP[1]中的SM POS ENB设置有效，才可以收到实时数据
ROBOT 系统变量程序设置为后台运行，机器手的6轴角度就实时写入到R[1]到R[6]了,R[a]数字寄存器可以通过赋值给GO[a]，然后通过MODBUSQ或profinet通信给PLC
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