最近在研究UMI，买了一款带IMU的相机，可以对外输出相机的位姿pose，因为模仿的是UMI设备，在开始采集pose时，将起点置为原点即pose为0。后续的轨迹点都是基于起点为原点的，即
Δpose。
现在需要将采集到的轨迹点在机械臂上进行replay。
目录
- 1.背景说明
- 2.相关基建代码
- 将姿态的四元数转为欧拉角
- 3.将轨迹映射到机器人base坐标系下
- 核心代码
1.背景说明
- 相机型号：
诠视 DS80
相机安装：https://www.xvisiotech.com/Ubuntusdk/255
测试时我的系统是Ubuntu22.04，安装官方的说明安装xvsdk_3.x.x-xxxxxx_focal_amd64.deb之后无法打开demo-api，提示是缺少opencv4.2的库，后通过本地源码编译opencv4.2的库解决。
- 机器人型号：
UR5e - 整体流程：
1.相机发布ROS2的话题，话题中包含IMU的pose、左右相机的rgb图像等信息；
2.开始采集轨迹时，重置相机将当前点位作为起点；
3.以固定频率如30Hz保存相机的pose数据（注意姿态信息中四元数xyzw的顺序）；
4.将pose数据（四元数）转为欧拉角的形式；
5.将轨迹映射到机器人坐标系中。
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