个人学习笔记，高手勿喷
起因：在配置F103的CDC时，当初使用HAL_Delay(20000)延迟函数，在延迟期间无法收到电脑串口发来的信息，后发现是使用了阻塞式延迟函数的，所以无法收到。
后来改成非阻塞式的延迟函数，串口和延迟两不误，所以记录在此，以后随时调用
SysTick 是 ARM Cortex-M 系列内核中集成的一个简单定时器，主要用于提供周期性的中断或延时功能，常被用作系统的心跳定时器。在嵌入式系统中，它通常有以下作用：
- 提供系统时基：用于实现延时函数（如代码中的
HAL_Delay()），通过计数来控制时间间隔。 - 周期性中断：可配置为定期触发中断，用于执行周期性任务（如系统调度、定时采样等）。
在 STM32 的 HAL 库中，SysTick 通常在HAL_Init()函数中完成初始化，默认配置为每 1ms 触发一次中断，为HAL_Delay()提供时间基准。
相当于linux的时间戳，这个是毫秒级的，上电从0开始增加
// 1. 全局时间基准（SysTick中断中自增） volatile uint32_t g_tick_ms = 0; // 2. SysTick初始化（1ms中断，假设系统时钟72MHz） void SysTick_Init(void) { SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); // 72MHz/1000 = 72000，每计数72000次触发1ms中断 } // 3. SysTick中断服务函数（自动调用） void SysTick_Handler(void) { g_tick_ms++; } // 4. 通用非阻塞延时判断函数（核心） // 输入：延时目标（ms）、存储起始时间的指针（每个任务独立一个变量） // 返回：0=未到时间，1=延时完成 uint8_t NonBlock_Delay(uint32_t delay_ms, uint32_t *p_start_time) { uint32_t current_time = g_tick_ms; // 首次调用时记录起始时间 if (*p_start_time == 0) { *p_start_time = current_time; return 0; } // 判断时间差是否达标（处理溢出） if ((current_time - *p_start_time) >= delay_ms) { *p_start_time = 0; // 重置，方便下次使用 return 1; } return 0; } // 5. 主函数中使用（多任务无阻塞） int main(void) { SysTick_Init(); GPIO_Init(...); // 初始化LED等外设，根据自己情况设置 uint32_t beep_delay = 0; // 蜂鸣器的延时计时变量（独立） uint32_t led1_delay = 0; // LED1的延时计时变量（独立） uint8_t led1_cnt = 100; // 循环执行100次 while(1) { // 任务1：LED1每500ms翻转一次，执行 led1_cnt 次 if (led1_cnt && NonBlock_Delay(500, &led1_delay)) { GPIO_ToggleBits(GPIOA, GPIO_Pin_0) //管脚自己设置 led1_cnt --； // } // 任务2：蜂鸣器每1200ms响一次 if (NonBlock_Delay(1200, &beep_delay)) { GPIO_ToggleBits(GPIOB, GPIO_Pin_1); } // 其他任务可正常执行，不被延时阻塞 //对于stm32 同时执行几百个延迟没压力，看单片机的RAM } }
