张小明
前端开发工程师
目录
手把手教你学Simulink——移动机器人导航场景实例：基于Simulink的PMSM轮毂电机Pure Pursuit路径跟踪控制仿真
一、引言：从“能走”到“走准”——路径跟踪是自主导航的核心
二、系统架构总览
三、Pure Pursuit 算法原理（简明版）
四、应用场景：差速驱动AGV路径跟踪
五、Simulink 建模与实现步骤
第一步：构建机器人运动学模型（用于对比）
第二步：搭建真实机电系统（核心！）
1. 双PMSM轮毂模型（Simscape Electrical）
2. 底层控制：FOC + 速度外环
第三步：Pure Pursuit 控制器（MATLAB Function）
第四步：路径生成与位姿反馈
第五步：仿真设置
六、仿真结果与分析
1. 路径跟踪效果
2. 电机响应
3. 关键指标
七、进阶优化方向
八、总结
📌 附录：所需工具
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