三菱FX3U分切机程序：伺服速度与力矩模式下的锥度与恒张力控制程序模板

三菱FX3U分切机程序，采用三菱伺服的速度与力矩模式，收料采 用锥度与恒张力两种控制模式，程序包含锥度计算详细步骤，有模拟量输入输出，有张力检测，有PID调节，是锂电行业分切机通用程序模板

三菱FX3U分切机程序的伺服控制玩得挺溜，速度和力矩模式的无缝切换是核心操作。收料这边整了两个模式——锥度控制和恒张力控制，这俩模式在锂电分切场景下贼实用。比如切铜箔的时候，卷径变化要是没处理好，分分钟给你整出褶皱。

先看锥度计算这块硬骨头，程序里用了个巧妙的线性递减算法。PLC里直接怼浮点运算，M8002上电初始化时先把最大张力值塞到D100，最小张力塞到D102。核心计算公式长这样：

MOV K5000 D200 ; 最大张力5000N MOV K3000 D202 ; 最小张力3000N SUB D200 D202 D204 ; 张力差值 DIV D204 K100 D206 ; 每层递减量 MUL D206 D210 D208 ; 当前层数×递减量 SUB D200 D208 D212 ; 实时锥度张力

这段代码把总卷径分成100层计算，每次收料卷径变化时D210自动+1。实际调试时发现，用浮点除法比整数除法精度高不少，特别是处理超薄材料时，张力波动能控制在±3%以内。

切到恒张力模式就上H3U的PID指令了，关键参数设置得讲究：

PID D300 D302 D304 K0.5 K0.2 K0.1 D306

D300是张力设定值，D302接的是模拟量输入模块的实时张力反馈。调试时发现积分时间设到0.2秒时系统最稳，响应速度刚好够收卷机突然加速的情况。碰到材料接头过传感器时，程序里加了段突变补偿算法，防止PID过冲把材料拉断。

模拟量处理这块，FX3U的AD模块用FROM/TO指令搞数据交换。特别注意了信号滤波：

MOV D500 D550 / K10 D550 MOV D550 D552 + D552 D500 / K2 D500 ; 移动平均滤波

这段滤波程序处理张力传感器信号效果拔群，特别是车间里变频器干扰大的时候，原始信号毛刺能被干掉八成。标定张力值时，拿砝码吊重法整了套非线性校准表，存了20个标定点在D600-D619里。

伺服参数配置有讲究，速度模式切力矩模式时得注意：

MOV H0003 D100 ; 切换控制模式 DRVI K100000 K5000 Y0 Y4 ; 速度模式运行

当收料卷径涨到预设值时，M50触点触发模式切换指令。实际测试时，伺服电机的刚性参数调到18档最合适，既不会丢步又能吸收材料弹性形变。

调试时踩过个坑：锥度计算时忘了做卷径软测量补偿，结果材料弹性大的时候锥度张力飘得离谱。后来加了个卷径预测算法，用编码器脉冲数除以材料厚度，实时修正计算层数D210的值，这才把张力曲线拉直。

这套模板在6μm铜箔分切机上跑得贼稳，收卷齐整度能控制在0.5mm以内。程序里还藏了个彩蛋——当检测到材料断裂时，伺服不是急停而是先降速50%再抱闸，这招防止了材料在惯性作用下乱飞，现场维护的老哥都说这个设计走心。