目录
手把手教你学Simulink
一、引言:为什么“智能汽车需要ACC”?
二、ACC 系统架构总览
输入(感知信息):
输出(控制指令):
三、关键原理:安全车距模型
四、间距误差定义
五、车辆纵向动力学模型
六、ACC 控制器设计(PID 方案)
参数整定建议(Ziegler-Nichols 或试凑法):
七、油门/制动分配逻辑
八、系统参数设定
九、Simulink 建模全流程
第一步:搭建自车与前车模型
第二步:计算期望车距与误差
第三步:设计 PID 控制器
第四步:执行器分配与车辆闭环
第五步:设置典型测试工况
十、仿真结果与分析
关键波形:
十一、工程实践要点
1. 传感器延迟补偿
2. 多目标融合
3. 与 AEB 协同
十二、扩展方向
1. 升级为 MPC 控制器
2. 考虑坡度影响
3. 车联网协同 ACC**(CACC)
十三、总结
核心价值:
附录:所需工具箱
手把手教你学Simulink--控制执行场景实例:基于Simulink的智能车辆自适应巡航控制(ACC)仿真
手把手教你学Simulink
——控制执行场景实例:基于Simulink的智能车辆自适应巡航控制(ACC)仿真