前言
之前发了一篇用RPY滑块调PID参数的，虽然飞的手感还可以，但是从PTB工具分析后 还是有超调（在飞机的表现就是有回弹），所以想直接调整PID参数来达到理想效果。
直接调整PID
我们取消PRY模式，直接进行PID参数调整
在调之前，我们可以先了解PID各个参数控制曲线的影响，为此大家可以进这个连接自己感受：
https://www.luisllamas.es/en/pid-controller-simulator/
明白了之后我们在滑块的参数上进行调整，基本上每个设定的P值都有与之对应的I值组合后可以达到一条不超调的理想曲线，但是P值的大小会影响响应曲线的响应时间，P值过大或者过小都会使响应时间增加。P值越大波峰越尖，I越大波峰越高。PRY模式下的P值差不多合适，以此值调整I值，我的飞机是百达75PRO，机身又轻又小，最终调出来的I值比我在PRY模式下调出来的值小，如图：
注意
飞机X轴和Y轴的轴距和惯量会影响Pitch和Roll的值，惯量越大的轴的PID值也会响应更大。YAW只需要PI值就可以，加入D值会让曲线到达目标值的速度下降。D值的效果是感受的出来的，D值越大飞的时候风扇一样的吹风声越明显，但飞机会变得丝滑平稳，是用来抑制飞机震荡的（值过高会加重电机负担，要和D-trem滤波结合选取合适值，以防过热烧毁电机）。FF值就用PRY之前的值就好不用调了。
这样调出来的飞机曲线很好看，飞的手感也很丝滑平稳，但是响应个人感觉会比超调的手感慢很多，从图中可以看出差了有一两毫秒。
如果急转弯时出现机身抖动的情况：去曾加反重力的增益
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