张小明
前端开发工程师
继上一篇实现对autoware-wf_simulation模型航迹点纯追踪导航
这篇实现使用bag包数据回放的方式实现
一、启用数据包
1.1、加载数据包并暂停
数据包中的话题有map world坐标系，故而无需再载入
1.2、加载定位信息
使用自己的py节点，读取gazebo的位姿作为定位
tyut@tyut-jjc:~/A_JJC_ws/src/my_robot_control/scripts$ ./gazebo_pose_to_ndt.py
1.3启动Vel pose connect，关联位姿态和速度
二、路径准备
2.1、加载航迹点
2.2、航迹点转换到纯追踪可读取的final waypoint话题以及autoware消息格式
三、启用纯追踪节点
四、效果展示
bag复现纯追踪航迹点导航
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