目录
手把手教你学Simulink
一、引言：为什么工程师仍要学“根轨迹法”？
二、理论基础：根轨迹法核心思想
1. 闭环特征方程
2. 根轨迹绘制法则（简要）
三、示例系统：位置伺服系统
1. 被控对象传递函数
四、MATLAB 中绘制根轨迹
步骤1：定义系统并绘图
步骤2：分析根轨迹特性
五、性能瓶颈分析
六、控制器设计：超前校正**（Lead Compensator）
1. 设计目标
2. 超前校正器形式
3. 设计步骤（频域辅助）
A. 确定期望主导极点
B. 计算所需相位补偿
C. 计算 ( \alpha )
D. 确定零极点位置
E. 计算增益 ( K_c )
七、MATLAB 验证校正后系统
八、Simulink 仿真建模
步骤1：搭建被控对象
步骤2：添加超前校正器
步骤3：完整系统结构
九、仿真结果对比
十、工程实践要点
1. 避免过度超前
2. 与 PID 的关系
3. 数字实现注意事项
十一、扩展方向
1. 滞后校正（Lag Compensator）
2. 滞后-超前校正
3. 根轨迹与 Nyquist 联合分析
十二、总结
核心价值：
附录：所需工具箱
手把手教你学Simulink
——基于Simulink的根轨迹法控制器设计与仿真建模示例
一、引言：为什么工程师仍要学“根轨迹法”？
尽管现代控制理论蓬勃发展，根轨迹法（Roo
