在ROS2上运行ORB-SLAM3报错Error: “double free or corruption (out)”

打开/home/ps/你自己的路径/ros2_orb_ws/src/orbslam3_ros2/src/stereo目录，找到stereo-slam-node.cpp文件打开。

找到

left_sub = std::make_shared<message_filters::Subscriber<ImageMsg> >(shared_ptr<rclcpp::Node>(this), "camera/rgb"); right_sub = std::make_shared<message_filters::Subscriber<ImageMsg> >(shared_ptr<rclcpp::Node>(this), "camera/depth");

将其改为这个（也就是替换成this）

left_sub = std::make_shared<message_filters::Subscriber<ImageMsg> >(this, "camera/left"); right_sub = std::make_shared<message_filters::Subscriber<ImageMsg> >(this, "camera/right");

然后重新编译，如果还是报错，多试几次就可以。